Город был основан Юрием Долгоруким в 1152 году под названием Городец Мещерский. В XV веке город был пожалован царём Василием III татарским царевичам Касиму и Якубу, оказавшим ему помощь в борьбе за власть. В 1482 году было образовано Касимовское ханство, просуществовавшее вплоть до 1681 года. В Касимове сохранилось несколько исторических памятников периода ханства. Татары традиционно составляют значительную часть населения города. В 2014 году в отреставрированном здании бывшего медресе был открыт Татарский центр культуры и искусства им. А.М.Ишимбаева.